目前，我國事..集裝箱出產(chǎn)大國，集裝箱制造是勞動密集、材料密集型行業(yè)。目前我 國集裝箱的出產(chǎn)過程，特別是波紋板焊接主要是以手工焊接、機(jī)械仿形半自動焊接為主，工 人工作環(huán)境差，勞動強(qiáng)度高，且焊接質(zhì)量難以控制，波紋板焊縫成型質(zhì)量不高，同時因為焊接過程中焊接規(guī)范無法實現(xiàn)有效跟蹤調(diào)整，使不同坡段的焊縫成型質(zhì)量有顯著的不同，難以知足對工地波紋焊接箱的焊接質(zhì)量一致性要求。這些題目是我國集裝箱焊接行業(yè)長期存在而又一直未得到解決的挫折，制約者我國集裝箱制造技術(shù)的提高和行業(yè)增長模式的轉(zhuǎn)變。

在自動化焊接出產(chǎn)過程中，因為焊接模型的復(fù)雜性以及實際的焊接前提常常跟著各種不 可預(yù)期的干擾因素而不斷發(fā)生變化。例如，強(qiáng)烈的弧光、高溫、飛濺、機(jī)械抖動、焊縫坡口 狀況、工件的加工誤差、夾具精度、工件的介質(zhì)平均性和焊接出產(chǎn)過程中的熱變形等影響會 使焊槍運動軌跡偏離實際焊縫，造成焊接質(zhì)量難以控制。焊接軌跡檢測與控制的..步就是 要實時檢測焊縫曲線的變化，即焊縫位置的空間變化，如集裝箱波紋板自動焊接過程中就需 要實時檢測波紋板面的起伏變化，為焊接軌跡跟蹤控制及焊接規(guī)范的跟蹤選取提供依據(jù)焊 接軌跡檢測與控制的第二步就是要實現(xiàn)焊槍運動軌跡跟蹤焊縫曲線的變化，即對焊槍運動軌 跡的控制。

在工地波紋焊接箱自動焊接過程中，正確檢測獲取焊縫的變化是..焊接質(zhì)量的樞紐，其頂用于焊縫跟 蹤的傳感器技術(shù)越來越重要。在焊接軌跡檢測技術(shù)的研究發(fā)展中，陸續(xù)泛起了各種不同形式 的傳感器，其中接觸式傳感器、電弧傳感器和光學(xué)傳感器應(yīng)用較為普遍。接觸式傳感器將焊 縫變化轉(zhuǎn)變?yōu)閷?dǎo)桿或?qū)л喌奈恢米兓?，并轉(zhuǎn)化為電信號，該傳感器因為機(jī)能不亂、本錢低廉， 在出產(chǎn)中曾得到廣泛應(yīng)用，因為跟蹤精度及速度的限制，己不適合于高精度、高速度焊接領(lǐng) 域；電弧傳感器以電弧本身的參數(shù)為跟蹤目標(biāo)，能實時反應(yīng)焊縫變化，但檢測精度易受焊接 過程中熔滴過渡形式、飛濺的影響，尤其在對薄板焊件的對接和搭接接頭的焊接中，應(yīng)用方 法較難把握。